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物理/運動の法則の応用

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(ベクトル積の性質)
(エネルギー)
 
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[[物理]]
[[物理]]
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> [[物理/力学(3) 運動の法則の応用|4章 力学(3) 運動の法則の応用]]
+
> [[物理/運動の法則の応用|運動の法則の応用]]
-
運動の3法則と力の法則を用いると、分子から銀河まであらゆる物体の運動を求めることが出来きます(その正しさは人工衛星や惑星の運動などで確かめられているが、もっとはるかかなたの天体運動にも正しいというのは仮説である)。
+
= 解説 =
-
運動の3法則からはエネルギー保存則や運動量保存則などの重要な保存則を導く事が出来る(次章で学ぶ)。
+
 
 +
運動の3法則、万有引力の法則と力の法則を用いると、分子から銀河まであらゆる物体の運動を求めることが出来きる。<br/>
 +
 
 +
その正しさは地上の物体や人工衛星、惑星の運動などで確かめられている。<br/>
 +
しかし、もっとはるかかなたの宇宙でもこれ等の法則は正しいのだろうか。<br/>
 +
天体観測は、世界各地で行われ、年々新しい発見がされているが、現在のところ、この理論が間違っていることを示す観測結果は、得られていない。<br/>
 +
そこで、これらの法則は宇宙の全体を支配しているものと、現在は信じられている。<br/>
 +
 
 +
運動の3法則からはエネルギー保存則や運動量保存則などの重要な保存則を導く事が出来る。<br/>
 +
これらの保存則は、色々な運動を調べるとき、大変役立つ。これらについては次節で学ぶ。
==  質点の色々な運動==
==  質点の色々な運動==
-
最初に質点とみなせる物体のいくつかの運動を考える。
+
最初に最も簡単な運動から考える。<br/>
 +
それは質点とみなせる物体の運動である。
-
===  落体運動===
+
===  質点の落体運動===
地球上の物体は高いところから落とすと、時間とともに速度を増しながら落下する。<br/>
地球上の物体は高いところから落とすと、時間とともに速度を増しながら落下する。<br/>
-
質点の質量を$M$とすると、そこに作用する[[物理/力学(2)_力と運動の法則#.E3.80.80.E5.9C.B0.E7.90.83.E3.81.AE.E9.87.8D.E5.8A.9B.E3.81.A8.E9.87.8D.E5.8A.9B.E5.8A.A0.E9.80.9F.E5.BA.A6.E3.80.80|重力による力]]は、真下(地球の重心)の方向に大きさMg<br/>
+
質点とみなせる物体の落下運動を、運動法則と力の法則を用いて、解析しよう。<br/>
-
落下の方向を負にした一次元座標を考え方向まで考慮すると、重力加速度はg、力は$-Mg$
+
質点の質量を$m$とすると、そこに作用する[[物理/力学(2)_力と運動の法則#.E3.80.80.E5.9C.B0.E7.90.83.E3.81.AE.E9.87.8D.E5.8A.9B.E3.81.A8.E9.87.8D.E5.8A.9B.E5.8A.A0.E9.80.9F.E5.BA.A6.E3.80.80|重力による力]]は、<br/>
-
落下の加速度をαと置くと、運動の第2法則より$M\alpha=-Mg$.
+
真下(厳密には地球の[[wikipedia_ja:重心|重心]];後で学ぶ)の方向・向きに大きさMgである。<br/>
-
ゆえに質点の落下加速度αは負の重力加速度gに等しい。
+
落下の向きを負にした落下方向の一次元座標を考えると、重力加速度はgで、質点mに作用する力は$-mg$である。<br/>
-
tで微分してgとなる関数はgt+cなので、質点の速度はgt+cである(cは定数で、初期時刻0における質点の初期速度)。微分してgt+cとなる関数を求めれば質点の位置x(t)=12gt2+ct+ddは定数で初期時刻0での質点の高さ)が得られる。<br/>
+
落下の加速度をαと置くと、運動の第2法則より$m\alpha=-mg$.<br/>
-
これはガリレオが得た落体法則と一致する。<br/>
+
ゆえに質点の落下加速度αは負の重力加速度gに等しい。<br/>
 +
tで微分してgとなる関数はgt+cなので、質点の速度はgt+cである。<br/>
 +
ここでcは定数で、初期時刻0における質点の速度であり、初期速度と呼ばれる。<br/>
 +
微分してgt+cとなる関数を求めれば質点の位置x(t)=12gt2+ct+dが得られる。<br/>
 +
ここで、dは定数で初期時刻0での質点の位置(高さ)である。<br/>
 +
これはガリレオが明らかにした落体法則である。<br/>
参考文献;
参考文献;
*[[wikibooks_ja:高等学校理科_物理I_運動とエネルギー#.E3.83.8B.E3.83.A5.E3.83.BC.E3.83.88.E3.83.B3.E6.96.B9.E7.A8.8B.E5.BC.8F|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギーの2.4.1 ニュートン方程式)]]
*[[wikibooks_ja:高等学校理科_物理I_運動とエネルギー#.E3.83.8B.E3.83.A5.E3.83.BC.E3.83.88.E3.83.B3.E6.96.B9.E7.A8.8B.E5.BC.8F|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギーの2.4.1 ニュートン方程式)]]
*[[wikibooks_ja:高等学校理科_物理I_運動とエネルギー#.E7.AD.89.E5.8A.A0.E9.80.9F.E5.BA.A6.E7.9B.B4.E7.B7.9A.E9.81.8B.E5.8B.95|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギーの1.8 等加速度直線運動)]]
*[[wikibooks_ja:高等学校理科_物理I_運動とエネルギー#.E7.AD.89.E5.8A.A0.E9.80.9F.E5.BA.A6.E7.9B.B4.E7.B7.9A.E9.81.8B.E5.8B.95|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギーの1.8 等加速度直線運動)]]
-
===  放物運動===
+
===  投射体の運動===
-
これもガリレオによって発見されたが、ニュートンの第2法則と万有引力の法則から導ける。
+
質点を地面に対して角度θ(ラジアン)、速さuで投げたときの、質点はどのような運動を行うだろうか。<br/>
 +
ガリレオは、慣性法則と落体の法則を組み合わせて利用して、放物線を描いて飛ぶことを発見した。<br/>
 +
ニュートン力学を用いれば、運動の第2法則と質点に働く力(重力)から、以下のように、この運動を導ける。<br/>
 +
====適切な座標系をいれる====
 +
質点が投げ出された場所を原点とし、飛んでいく方向に地面と水平に引いた半直線をx軸の正の側に、地面と直角で上方に向かう半直線をy軸の正の側とする座標を定める。図参照。
 +
====質点に作用する力を求める====
 +
空気抵抗を無視すれば、質点に作用する力は、地球からの重力だけである。この力は、質点の質量をM,重力加速度をgとすると、質点の位置に関係なく常に、F=(o,Mg)である。
 +
 
 +
====運動の第2法則から質点の運動方程式をつくる====
 +
質点の位置ベクトルをr=(x,y)で表すと<br/>
 +
運動方程式は、M(d2/dt2)r(t)=Fである。<br/>
 +
座標成分表示すると<br/>
 +
M(d2/dt2)x(t)=0,  M(d2/dt2)y(t)=Mg
 +
====運動の初期状態の指定====
 +
投げ上げた瞬間を時刻t=0とおくと、質点の初期位置はr(0)=(0,0), 初期速度はv(0)=(ucosθ,usinθ)
 +
 
 +
====運動方程式を初期状態を使って解く====
 +
(1)x成分の式を解く<br/>
 +
M(d2/dt2)x(t)=0は、M(d/dt)vx(t)=0なので(d/dt)vx(t)=0  tで微分して零となるtの関数は定数なのでaと書くと、vx(t)=a<br/>
 +
速度の定義より、(d/dt)x(t)=vxなので、(d/dt)x(t)=a. で微分してaとなるのはat+b(bは未知定数)なので、x(t)=at+b<br/>
 +
初期条件から、a=vx(0)=ucosθ, またx(0)=a0+b=0なのでb=0。<br/>
 +
故に、x(t)=(ucosθ)t
 +
 
 +
(2)y成分の式を解く   <br/>
 +
M(d2/dt2)y(t)=Mgは、(d/dt)vy(t)=g tで微分してgとなる関数はgt+c(cは未知定数)なので、<br/>
 +
vy(t)=gt+c 故に(d/dt)y(t)=gt+c  <br/>
 +
tで微分してgt+cとなる関数は、12gt2+ct+dなので、y(t)=12g2t+ct+d   <br/>
 +
初期速度の条件から、c=g0+c=vy(0)=usinθ d=12g0+c0+d=y(0)=0   <br/>
 +
故に、y(t)=12gt2+(usinθ)t<br/>
 +
 
 +
(3)運動の軌跡(xとyとの関係式)を求める   <br/>
 +
x(t)の式からt=x(t)/(ucosθ)  <br/>
 +
これをy(t)=12gt2+(usinθ)tに代入すると<br/>
 +
y(t)=(g/2u2cos2θ)x2(t)+(tanθ)x(t)<br/>
 +
これは上に凸な[[wikipedia_ja:放物線|放物線]]である。<br/>
 +
参考文献は
*[[wikibooks_ja:高等学校理科 物理I 運動とエネルギー|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギー)]]の2.4.1 ニュートン方程式
*[[wikibooks_ja:高等学校理科 物理I 運動とエネルギー|ウィキブックス(高等学校理科 物理I 運動とエネルギー)]]の2.4.1 ニュートン方程式
===  惑星運動===
===  惑星運動===
-
前述のようにケプラーは、火星の観測データをユークリッド幾何学を巧みに利用して分析し次の惑星運動の3法則を発見した。
+
前述のようにケプラーは、火星と太陽の観測データをユークリッド幾何学を巧みに利用して分析し次の惑星運動の3法則を発見した。
*[[wikipedia_ja:ケプラーの法則|ウィキペディア(ケプラーの3法則)]]
*[[wikipedia_ja:ケプラーの法則|ウィキペディア(ケプラーの3法則)]]
-
この3法則は、運動の第2法則と万有引力の法則から導くことが出来るが少し難しい数学が必要なので大学で学ぶ。<br/>
+
====惑星運動の3法則を運動の第2法則と万有引力の法則から導く====
-
惑星の軌道を円運動に限定すると、高校の数学の知識で3法則を導けるので説明する。<br/>
+
この3法則は、運動の第2法則と万有引力の法則から導くことが出来るが少し難しい数学が必要である。大学で学ぶ。<br/>
-
====等速円運動 ====
+
惑星の軌道を太陽を中心とする円運動に限定すると、高校の数学の知識で3法則を導ける。<br/>
-
====等速円運動の速度と加速度 ====
+
この場合ケプラーの第一法則は、仮定から、明白なので、第二法則から始める。
-
====等速円運動の遠心力 ====
+
=====ケプラーの第2法則の導出 =====
-
====円軌道の場合のケプラーの法則の導出 ====
+
[[File:GENPHY00010004 fig4-0d.jpg|right|frame|図 惑星の位置座標]]
 +
 
 +
 
 +
第二法則は、太陽と惑星を結ぶ動径の単位時間に掃く面積が一定であることを主張する。円運動のばあい、これは等速円運動であることと同じである。<br/>
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そこで等速円運動であることを導こう。<br/>
 +
太陽と惑星は質点として扱い、質量をそれぞれM,mとする。<br/>
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惑星の軌道面をxy平面にし、太陽をその原点にとる。円運動の半径をr,
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太陽と時刻tにおける惑星を結ぶ線分が、x軸となす角度を$\theta =\theta(t)$とおく。
 +
 
 +
 
 +
惑星Pの位置;$\vec{r}(t)=r(\cos\theta(t),\sin\theta(t))$  <br/>
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惑星の速度;$\vec{v}(t)=d\vec{r}(t)/dt=r(d\cos\theta(t)/dt,d\sin\theta(t)/dt)$  <br/>
 +
$=r(- \sin\theta(t)\frac{d\theta(t)}{dt},\cos\theta(t)\frac{d\theta(t)}{dt})$
 +
=rdθ(t)dt(sinθ(t),cosθ(t)) <br/>
 +
 
 +
惑星の加速度;$\vec{\alpha}(t)=d\vec{v}(t)/dt=r(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))$  <br/>
 +
+r(dθ(t)/dt)(cosθ(t)dθ(t)dt,sinθ(t)dθ(t)dt)  <br/>
 +
$= r(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))-r( \frac{d\theta(t)}{dt})^2( \cos\theta(t), \sin\theta(t)) $ <br/>
 +
惑星に働く力;万有引力の法則より、太陽の方向に向いた、大きさGMm/r2の力なので<br/>
 +
$\vec{F}(t)=-(GMm/r^2)(\cos\theta(t),\sin\theta(t))$  <br/>
 +
と表せる。<br/>
 +
この力が、惑星の運動を変化させ、上述の加速度を生じさせたのだから、運動の第2法則$\quad m\vec{\alpha}(t)=\vec{F}(t)\quad$より、<br/>
 +
mr(d2θ(t)/dt2)(sinθ(t),cosθ(t))mr(dθ(t)dt)2(cosθ(t),sinθ(t)  <br/>
 +
$ =-(GMm/r^2)(\cos\theta(t),\sin\theta(t))$  <br/>
 +
変形すると、<br/>
 +
mr(d2θ(t)/dt2)(sinθ(t),cosθ(t))  <br/>
 +
$ =(mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2-GMm/r^2)( \cos\theta(t), \sin\theta(t)) \qquad ------ \qquad    (1)$  <br/>
 +
 
 +
(sinθ(t),cosθ(t))(cosθ(t),sinθ(t))は直交するベクトルなので、(1)式が成立する必要十分条件は、 <br/>
 +
$d^2\theta(t)/dt^2=0 \qquad ------ \qquad    (2)$, <br/>
 +
$mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2-GMm/r^2=0  \qquad ------ \qquad    (3)$ <br/>
 +
である。<br/>
 +
(2)式から、角速度$\omega(t)=\frac{d\theta(t)}{dt}=\omega_{0}$(定数)が<br/>
 +
(3)式から、$mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2=GMm/r^2$が<br/>
 +
得られる。<br/>
 +
これらより、惑星は等角速度<br/>
 +
$\Large{\omega_{0}=\pm\sqrt{GM/r^3}}\qquad ------ \qquad $  (4)<br/>
 +
で太陽の周りを回転することが分かり、ケプラーの第2法則が得られた。
 +
 
 +
=====ケプラーの第3法則の導出 =====
 +
惑星が太陽の周りを一周する時間T(周期という)は、T=2π/ω0なので、(4)式より、<br/>
 +
T=2π/GM/r3=2πr3/GM,<br/>
 +
故にT2=4π2r3/GM,
 +
T2/r3=4π2/GM<br/>
 +
これは軌道が円の場合のケプラーの第3法則である。
 +
 
 +
====万有引力の法則を,ケプラーの法則と運動の第2法則から導く====
 +
惑星が太陽の周りを円運動しているとき、太陽が惑星に及ぼしている力を計算する。<br/>
 +
ケプラーの第2法則より、円運動する惑星は角速度一定である。これをω0とする。<br/>
 +
太陽の位置を原点とし円の半径をrとすると、この惑星の加速度はα(t)=r(dθ(t)/dt)2(cosθ(t),sinθ(t))=rω20(cosθ(t),sinθ(t)) 。これは、太陽にむかう大きさrω20のベクトル。<br/>
 +
運動の第2法則より、惑星に働く力Fは、太陽の方向に、大きさmrω20  <br/>
 +
ここで、m は惑星の慣性質量である。<br/>
 +
ω20rの関数で表すためケプラーの第3法則と用いる。<br/>
 +
惑星の公転周期Tと円の半径rの間にはT2/r3=C,C;定数<br/>
 +
T=2π/ω0なので
 +
(2π/ω0)2/r3=Cω20=4π2/(Cr3)<br/>
 +
それゆえ、力の大きさは<br/>
 +
mrω20=4π2Cmr2<br/>
 +
さらに、太陽の質量Mk倍になると、質量Mの太陽がk個あり、それぞれが惑星に上記の力を与えると考えられる。<br/>
 +
すると惑星に働く力はk倍になるので力の比例部分4π2Cは太陽の質量Mに比例することが分かる。<br/>
 +
比例定数をGとおくと、4π2C=GM    <br/>
 +
従って惑星に働く力の大きさは、太陽の方向に、
 +
GMmr2=GmMr2<br/>
 +
これは万有引力の法則である。<br/>
 +
(注)この式は万有引力の法則の式と同じだが、質量mは、慣性質量であり、対称性から太陽の質量Mも慣性質量と考えられる。<br/>
 +
しかしニュートンは重力を生む質量は、慣性質量と完全には一致しない可能性もあると考え、重力質量という概念を生みだしと思われる。<br/>
 +
既述のように、多くの実験の結果、両質量は同一であると考えられている。<br/>
 +
重量質量を使わず、慣性質量だけを用いても、ニュートン力学を構成することが出来る。これを提唱する物理学者もいる。<br/>
 +
それには万有引力の法則のかわりに、次の法則を採用すればよい。<br/>
 +
外力が働かないときは、どんな2質点も、お互いに相手に向かって,
 +
加速度運動して近ずく。両者の加速度は、両者の距離の2乗r2に反比例し、それぞれの慣性質量の比に反比例する。<br/>
 +
式で書くと、<br/>
 +
質点1の慣性質量と加速度の大きさをm1,α1  <br/>
 +
質点2の慣性質量と加速度の大きさをm2,α2 <br/>
 +
とすると、m1α1=m2α2m11/r2,m21/r2 <br/>
 +
この法則と運動法則により2質点間に働く力(万有引力)を求めると、<br/>
 +
ニュートンの万有引力の法則と同じ式だが、質量は慣性質量になり、<br/>
 +
重量質量を用いずニュートン力学が構成できる。<br/>
===  振り子と単振動 ===
===  振り子と単振動 ===
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===  質点のつり合い===
===  質点のつり合い===
-
質点に力F1,,Fnが作用し、質点が静止したまま(あるいは等速直線運動)であるとき、それらの力は釣り合っているという。釣り合いの条件は、F1+    +Fn=0です(運動の第2法則と力の合成則から導出できる)。
+
質点に力F1,,Fnが作用し、質点が静止したまま(あるいは等速直線運動)であるとき、それらの力は釣り合っているという。<br/>
 +
釣り合いの条件は、F1+    +Fn=0です(運動の第2法則と力の合成則から導出できる)。
==仕事とエネルギー==
==仕事とエネルギー==
-
===仕事とは何か===
+
===仕事===
-
物体に力を加えて動かす時、力はこの物体に仕事をするという。
+
物体に力を加えて動かす時、力はこの物体に仕事をするという。<br/>
-
*[[wikipedia_ja:仕事 (物理学)|ウィキペディア(仕事)]]を参照のこと。<br/>
+
仕事(の量)は力の大きさと動かした距離の積に比例する。<br/>
 +
正確には、加えられる力F が一定で、<br/>
 +
力の向きに対して角度θ[rad] だけ傾いている直線上を s 移動したとき、<br/>
 +
''仕事W'' は、<br/>
 +
W=    <br/>
 +
で定義する。<br/>
 +
ここで任意のヴェクトル\vec aに対して、\|\vec{a}\|はその大きさ\sqrt{\sum_{i}a_i^2}を表す。<br/>
-
===仕事とエネルギーの単位===
 
-
==  質点系の運動==
+
特に、この式において$\theta=0$(すなわち $\cos\theta = 1$)とすると<br/>
-
2個以上の質点が集まって出来ている系を質点系という。<br/>
+
「加えられる力が一定であり力の方向が運動の方向と一致している場合」になり、<br/>
-
質点系の運動を考えよう。
+
$W=\|\vec F\|\|\vec s\| $ である。<br/>
-
===  質点系の運動と重心===
+
また、$\theta=\pi/2$$\cos\theta = 0$)のとき、$W = 0$となる。<br/>
-
質点系とは、いくつかの質点が集まって作っている系のこと。  <br/>
+
すなわち、力が運動の方向と直角方向にはたらいている場合、その力は仕事をしない。 <br/>
-
系の各質点は離れ離れでも良く、また系の任意の2つの質点間には作用・反作用の法則を満たす力が働いていてもよい。この力を質点系の”内力”という。  <br/>
+
-
質点系の各質点に外部から力(外力という)が加わる時、この質点系はどんな運動をするだろうか。<br/>
+
-
質点系の各質点の位置を$\vec{r_i}$、質量をm_i とし、質点m_i に作用する外力を$\vec{f_i}、他の質点m_j からうける内力を\vec{f_{ij}}とする(i,j=1 \ldots N$)。<br/>
+
-
すると、各質点に対して、運動の第2法則により、d (m_i \vec{v_i})/dt=\vec{f_i}+\sum_{j\neq i}\vec{f_{ij}} , \qquad ここで\vec{v_i}=d\vec{r_i}/dt<br/>
+
-
$i=1 \ldots Nについて加え合わせると、\vec{f_{ij}}+\vec{f_{ji}}=0$なので、<br/>
+
-
$\frac{d^2}{dt^2} \sum_i{ m_i \vec{r_i}} =\frac{d}{dt} \sum_i{ m_i \vec{v_i}} =\sum_i{\vec{f_i}}  $   <br/>
+
-
が得られる。質点系の全質量$M= \sum_i{m_i} と質点系に働く全外力\vec{F}= \sum_i{\vec{f_i}} $を用いて書きなおすと、<br/>
+
-
$M\frac{d^2}{dt^2}(\sum_i{ m_i \vec{r_i}}/M)= \vec{F} $ <br/>
+
-
質点系の重心$\vec{R}\quad \vec{R}=\sum_i{ m_i \vec{r_i}}/M $ で定義すると、<br/>
+
-
$M\frac{d^2}{dt^2}R= \vec{F} $ <br/>
+
-
この式は、力\vec{F}をうける質量Mの質点の運動方程式と同じであることに注目してください。<br/>
+
-
以下の解説も参考にしてください。
+
-
*[[wikipedia_ja:質点|ウィキペディア(質点系の力学)]]
+
-
==  剛体の運動とつり合い==
+
$W=\|\vec F\|(\|\vec s\| \cos\theta)$と表現すると、<br/>
-
===  剛体===
+
仕事は、力の方向に\|\vec s\| \cos\thetaだけ動かしたときの仕事に等しいことが分かる。<br/>
-
剛体(Rigid body)とは、質点の集まりであって、どの質点の間の距離も変わらない(変形しない)、特殊な質点系のことを言う。固くて変形しにくい物質を理想化した概念である。
+
 +
W=(\|\vec F\| \cos\theta)\|\vec s\|と表現すると、<br/>
 +
仕事は、<br/>
 +
大きさ\|\vec F\| \cos\theta の\vec s方向の力を加えて、\vec sだけ動かしたときの仕事に等しい<br/>
 +
ことが分かる。
-
===  剛体の運動 ===
 
-
剛体は変形しない質点系なので、その運動は、重心の運動と、重心の周りの回転運動を合成したものになる。<br/>
 
-
重心の運動は前の節で説明したように、質点の運動と同じように扱える。<br/>
 
-
重心の周りの回転運動について解析するには、少し難しい数学が必要になる。<br/>
 
-
*[[wikipedia_ja:剛体の力学|ウィキペディア(剛体の力学)]]を参照のこと。
 
-
このテキストでは、固定軸の周りの回転と釣り合いの条件だけを学ぶ。<br/>
 
-
一般の回転運動については、大学で学ぶ。
 
-
===固定軸のまわりの回転運動 ===
+
*[[wikipedia_ja:仕事 (物理学)|ウィキペディア(仕事)]]を参照のこと。<br/>
-
剛体が、剛体の中を通る固定軸の周りを回転する運動(車輪の回転など)を考える。応用も考え、回転軸は重心を通らなくてもよいように一般化しておく。<br/>
+
 
-
(注)なお、軸が動かないようにするためには軸受が必要である。工夫しても回転時に軸と軸受の間に摩擦が生じるが、これは無視出来ると仮定する。
+
===仕事の内積を用いた表現===  
-
====回転運動の表示法 ====
+
内積は、仕事の記述や計算に便利な数学の概念である。
-
固定軸まわりの剛体の運動はどのように表示したらよいだろうか。<br/>
+
====内積の定義と仕事の内積表現====
-
・剛体の位置;固定軸の周りを回転するので、(軸上にない)剛体の一点につけた印は、軸を中心とする円周上を回転する。その回転角を指定すれば剛体の位置(姿勢)が分かる。<br/>
+
ベクトル$\vec a,\vec b$の内積$ \vec a \cdot \vec b $は、$\|\vec{a}\|\|\vec{b}\|
-
 議論を簡単にするため、 剛体につけた印から固定軸へ垂線をひき、その足を原点,固定軸をz座標とする3次元座標xyzを考える。<br/>
+
\cos\theta$で定義する。<br/>
-
剛体の印はxy平面上の点になるので、x軸から反時計まわりの角度$\phi$が決まる。
+
ここで、$\theta$は、ベクトル$\vec a,\vec b$のなす角($0\le \theta \le \pi$ )である。
-
これが剛体の位置を指定する一次元変数である。<br/>
+
-
ゆえに剛体の固定軸まわりの回転は一次元の運動である。<br/>
+
-
・この$\phi$の時間変化$\phi=\phi (t)$を明らかにすれば、剛体の回転運動は定まる。<br/>
+
-
これを時間で微分した$d\phi (t)/dt$を角速度、<br/>
+
-
さらにもう一回時間微分した$d^2\phi (t)/dt^2$を角加速度と呼ぶ。
+
-
====回転力(トルク) ====
+
-
一次元の直線運動においては、物体に力$Fを作用させてxだけ動かせば、力のなした仕事は、W=Fx$である。<br/>逆に物体に一定の力を加えxだけ動かす時の仕事Wが分かれば、この力は<br/>F=W/x<br/>で求められる。<br/>
+
-
固定軸まわりの回転も一次元の運動でその変位は回転角度で表すので、これに倣って、<br/>
+
-
回転力(トルク)を、<br/>
+
-
W/回転した角度 <br/>
+
-
で、定義しよう。<br/>
+
-
図4.1のように剛体の任意の一点P(x,y,z)を考える。この点に力\vec F=(F_{x},F_{y},F_{z})が作用して、微小角\Delta\thetaだけ回転したときの仕事\Delta Wを計算し回転力を求めよう。この回転力をトルクとも呼ぶ。<br/>
+
*[[wikibooks_ja:高等学校数学B ベクトル|ウィキブックス(高等学校数学B ベクトル)]] の1.1.6~ 1.1.8を参照のこと。<br/>
-
P点から回転軸(z軸)に垂線を下ろし、その足をOとする。<br/>
+
ウィキブックスでは2次元のベクトルを中心にして説明しているが、<br/>
-
\vec{OP}の長さをr、x軸となす角をthetaラジアンと置く。theta=\phi+定数である。<br/>
+
3次元ベクトルの場合にも、成り立つように修正することは容易である。<br/>
-
剛体が微小角\Delta\theta回転して、点Pが図の点Qに移動したとする。<br/>
+
例えば、ベクトル$\vec a = (a _1,a _2,a_3)$の長さは、$\|\vec a\|= \sqrt {a _1^2 +a _2^2+a _3^2}$,<br/>
-
すると角\angle OPQはほぼ直角(=\pi /2)で\vec{PQ}の長さPQは、PQ=r(\Delta\theta)。<br/>
+
ベクトルの内積は、この長さを使えば、全く同じ式で良い。
-
[[ファイル:物理4-1図|200px|thumb|left|4-1図]]  
+
===== 内積を使った 仕事の表現=====
-
\vec{PQ}のx成分とy成分は、図4-1中に示したように、それぞれ、-QR=-PQ\times y/rPR=PQ\times x/r。<br/>
+
-
PQ=r(\Delta\theta)を代入すると、<br/>
+
-
\vec{PQ}_x=-y(\Delta\theta)\vec{PQ}_y=x(\Delta\theta)\vec{PQ}_z=0<br/>
+
-
\vec{F}=(F_{x},F_{y},F_{z})が、物体を\vec{PQ}だけ動かしたので、その仕事は
+
-
\Delta W=\vec{F} \cdot \vec{PQ}。この右辺を内積の性質を用いて座標成分で表すと、F_{x}\times (-y)\Delta\theta+F_{y}\times x\Delta\theta+F_{z}\times 0<br/>
+
-
=(xF_{y}-yF_{x})\times\Delta\theta 。<br/>
+
-
ゆえに、力\vec{F}のz軸まわりの回転力は\Delta W/\Delta\theta=xF_{y}-yF_{x}
+
-
<br/>
+
-
=====回転力(トルク)の特徴=====
+
-
(1)力\vec{F}のz軸まわりの回転力は,\vec{F}_zには関係しない。言いかえると静止した物体にz軸の方向の力を加えても、z軸の周りの回転は起こらない。<br/>
+
-
(2)剛体の1点P(x,y,z)に作用する力\vec Fを、\vec{OP}方向の成分\vec F_rと、Pの描くOを中心とする回転円の(左回りの)接線方向の力\vec F_tに分解する。<br/>
+
-
この時、<br/>
+
-
・力$\vec Fのz軸まわりの回転力は、\vec F_tのz軸まわりの回転力に等しい。<br/>数式で表すと、xF_{y}-yF_{x}=x(F_t)_{y}-y(F_t)_{x}$<br/>
+
-
・力\vec F_rのz軸まわりの回転力は、零である。すなわち、動径方向の力は回転に寄与しない。<br/>
+
-
=====他の軸の周りの回転力=====
+
-
\vec{F}のx軸、y軸まわりの回転力も同様に計算できる。結果は、<br/>
+
-
x軸まわり;yF_{z}-zF_{y}=y(F_t)_{z}-z(F_t)_{y}<br/>
+
-
y軸まわり;zF_{x}-xF_{z}=z(F_t)_{x}-x(F_t)_{z}
+
-
=====トルクとベクトル積=====
+
-
以上の結果は、ベクトル積(クロス積ともいう)を用いると簡潔、正確に表現でき、計算も容易になる。
+
-
*[[wikipedia_ja:クロス積|ウィキペディア(クロス積)]]
+
-
======  トルクのベクトル積表示======
+
-
位置ベクトル\vec r=(x,y,z)の剛体の点Pに作用する力\vec Fの原点まわりの力のモーメントを、<br/>
+
-
\vec N=(x軸まわりのトルク、y軸まわりのトルク、z軸まわりのトルク)で定義する。<br/>数式で書くと、<br/>
+
-
\vec N=(yF_{z}-zF_{y},zF_{x}-xF_{z},xF_{y}-yF_{x}),<br/>
+
-
ベクトル積を用いると、\quad    \vec N=\vec r \times \vec F
+
-
======  ベクトル積の性質======
+
-
$ \vec{a}, \vec{b}, \vec{c}$を2次元あるいは3次元ベクトルとする。<br/>
+
-
性質0. $ \qquad \vec{a} $ を, \vec{c} と垂直な成分 \vec{a_\perp} と,平行な成分\vec{a_\parallel} の和に分解するとき、 <br/>
+
-
$\qquad \vec{a} \times \vec{c}= (\vec{a_\perp}+\vec{a_\parallel})\times \vec{c}=\vec{a_\perp} \times \vec{c}$ <br/>
+
-
性質1.$ \qquad \vec{a} \times \vec{b}= -\vec{b} \times \vec{a}$    <br/>
+
-
性質2.$ \qquad (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= \vec{a} \times \vec{c} + \vec{b} \times \vec{c}$ <br/>
+
-
性質3.$\qquad (e_1,e_2,e_3)$ をそれぞれ長さ1で互いに直交し、[[wikipedia_ja:右手系|右手系]]をなす、ベクトルとする。この時、<br/>
+
-
$ \qquad  e_1 \times e_2 = e_3, e_2 \times e_3 = e_1, e_3 \times e_1 = e_2$<br/>
+
-
性質0の証明;ベクトル積の定義から明らかである。<br/>
+
-
性質1の証明;ベクトル積の定義から明らかである。<br/>
+
-
性質2の証明;①  \vec{a}, \vec{b} と \vec{c} が直交する場合。<br/>
+
-
\vec{a} \times \vec{c} は、 \vec{a} を、\vec{c} と垂直な平面H内で90度回転((\vec{a},\vec{c},\vec{a} \times \vec{c})が右手系をなすように)して、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。\vec{b} \times \vec{c} は、同じ平面H内で \vec{b} を、同じ方向に、90度回転して、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。 (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}も、同じ平面内を同じ向きに90度回転し、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。従って \vec{a}\vec{b}から作られる平行四辺形と\vec{a}\times \vec{c} \vec{b}\times \vec{c} からつくられる平行四辺形は相似となり、 (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= \vec{a} \times \vec{c} + \vec{b} \times \vec{c}$が示せる。 <br/>
+
-
② 一般の場合。<br/>
+
-
性質0より、\perp\vec{c}と垂直な成分を表すとすると、 $ (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= (\vec{a}+ \vec{b})_\perp \times \vec{c} \qquad \qquad \qquad $(1)<br/>
+
-
$(\vec{a}+ \vec{b})_\perp =\vec{a}_\perp +\vec{b}_\perp$なので、(1)式は、<br/>
+
-
$ = (\vec{a}_\perp +\vec{b}_\perp) \times \vec{c}$,①より、<br/>
+
-
$ = \vec{a}_\perp \times \vec{c}+\vec{b}_\perp\times \vec{c}=\vec{a} \times \vec{c}+\vec{b} \vec{c}  \qquad $ 証明終わり。<br/>
+
-
性質3の証明;ベクトル積と(e_1,e_2,e_3) の定義から、明らかである。 
+
-
====回転運動の方程式 ====
+
内積 \cdot を用いると、<br/>
 +
物体に力\vec{F}を加えて、\vec{PQ}(P点からQ点まで)動かした時の力のなす仕事は、<br/>
 +
$ W=\vec{F}\cdot\vec{PQ} $と表せる。<br/>
-
====  てこの原理と力のモーメント====
+
=====  内積の性質=====
-
てこの原理については、
+
仕事は、前述のように内積で表現できるので、内積の性質を調べておくと、仕事について考察する時に役に立つ。<br/>
-
*[[wikipedia_ja:てこ#.E3.81.A6.E3.81.93.E3.81.AE.E5.8E.9F.E7.90.86|ウィキペディア(てこの原理)]]を参照のこと。
+
$\vec a,\vec b,\vec cが、すべて同じ次元(2か3)のベクトルとし、 \alpha$は実数とする。<br/>
-
何故てこの原理が成り立つかを考えてみよう。
+
-
力のモーメントについては、
+
-
*[[wikipedia_ja:力のモーメント|ウィキペディア(力のモーメント)]]を参照のこと。
+
-
なお、これを理解するには、ベクトル積(クロス積)の知識が必要です。
+
-
==== ベクトル積またはクロス積    ====
+
-
*[[wikipedia_ja:クロス積|ウィキペディア(クロス積)]]
+
-
これを用いると、位置ベクトル\vec{r}を作用点とする力\vec{F}の、原点のまわりのモーメント\vec{N}<br/>
+
-
$ \vec{N}=\vec{r} \times \vec{F}$ <br/>
+
-
======  ベクトル積の性質======
+
(1)$\vec a \cdot \vec b =\vec b \cdot \vec a$ <br/>
-
$ \vec{a}, \vec{b}, \vec{c}$を2次元あるいは3次元ベクトルとする。<br/>
+
(2)$\vec a \cdot \vec b =\sum_{i}a_ib_i$ <br/>
-
性質0. \qquad \vec{a} を, \vec{c} と垂直な成分 \vec{a_\perp} と,平行な成分\vec{a_\parallel} の和に分解するとき、 <br/>
+
ここで$a_1,b_1$はそれぞれ$\vec a,\vec b$のx座標成分、同様に、添え字2はy座標成分、3はz座標成分<br/>
-
\qquad \vec{a} \times \vec{c}= (\vec{a_\perp}+\vec{a_\parallel})\times \vec{c}=\vec{a_\perp} \times \vec{c}  <br/>
+
直交座標系はどんなものでも良い。しかしすべてのベクトルは同じ座標系で座標成分表示しなければならない。<br/>
-
性質1.$ \qquad \vec{a} \times \vec{b}= -\vec{b} \times \vec{a}$   <br/>
+
(3)$(\vec a +\vec b) \cdot \vec c =\vec a \cdot \vec c+\vec b \cdot \vec c$   <br/>
-
性質2.$ \qquad (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= \vec{a} \times \vec{c} + \vec{b} \times \vec{c}$ <br/>
+
(4)$(\alpha \vec a)\cdot \vec b =\vec a \cdot (\alpha \vec b)=\alpha (\vec a \cdot \vec b)$ <br/>
-
性質3.$\qquad (e_1,e_2,e_3)$ をそれぞれ長さ1で互いに直交し、[[wikipedia_ja:右手系|右手系]]をなす、ベクトルとする。この時、<br/>
+
が成り立つ。 <br/>
-
$ \qquad  e_1 \times e_2 = e_3, e_2 \times e_3 = e_1, e_3 \times e_1 = e_2$<br/>
+
-
性質0の証明;ベクトル積の定義から明らかである。<br/>
+
-
性質1の証明;ベクトル積の定義から明らかである。<br/>
+
-
性質2の証明;①  \vec{a}, \vec{b} と \vec{c} が直交する場合。<br/>
+
-
\vec{a} \times \vec{c} は、 \vec{a} を、\vec{c} と垂直な平面H内で90度回転($(\vec{a},\vec{c},\vec{a} \times \vec{c})が右手系をなすように)して、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。\vec{b} \times \vec{c} は、同じ平面H内で \vec{b} を、同じ方向に、90度回転して、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。 (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}も、同じ平面内を同じ向きに90度回転し、長さを|\vec{c}|倍したベクトル。従って \vec{a}\vec{b}から作られる平行四辺形と\vec{a}\times \vec{c} \vec{b}\times \vec{c} からつくられる平行四辺形は相似となり、 (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= \vec{a} \times \vec{c} + \vec{b} \times \vec{c}$が示せる。 <br/>
+
-
② 一般の場合。<br/>
+
-
性質0より、$\perp\vec{c}と垂直な成分を表すとすると、 (\vec{a}+ \vec{b})\times \vec{c}= (\vec{a}+ \vec{b})_\perp \times \vec{c} \qquad \qquad \qquad $(1)<br/>
+
-
$(\vec{a}+ \vec{b})_\perp =\vec{a}_\perp +\vec{b}_\perp$なので、(1)式は、<br/>
+
-
$ = (\vec{a}_\perp +\vec{b}_\perp) \times \vec{c}$,①より、<br/>
+
-
= \vec{a}_\perp \times \vec{c}+\vec{b}_\perp\times \vec{c}=\vec{a} \times \vec{c}+\vec{b} \vec{c}  \qquad 証明終わり。<br/>
+
-
性質3の証明;ベクトル積と(e_1,e_2,e_3) の定義から、明らかである。 
+
-
====  力の作用線と作用線の定理====
+
(証明) <br/>
-
力の作用線とは、力の作用点を通り、力の方向と重なる直線のこと。
+
(1)は、内積の定義から明らか。 <br/>
-
剛体の場合、作用線に沿って力の作用点を移動しても、力の作用は変わらない。何故かは、考えてみましょう。<br/>
+
(2);次の三角形の余弦定理を利用する。<br/>
-
*[[wikipedia_ja:作用線の定理|ウィキペディア(作用線の定理)]]
+
三角形の[[wikipedia_ja:余弦定理|第2余弦定理]];<br/>
 +
図のような\triangle {ABC}を考える。<br/>
 +
頂点A,B,Cの対辺の長さをそれぞれa,b,cとし、$\angle{ACB}=\theta$とする。<br/>
 +
すると、$c^2=a^2+b^2-2ab\cos\theta$<br/>
 +
余弦定理の証明;頂点Aから対辺BCにおろした垂線の足をHとする。<br/>
 +
[[wikipedia_ja:ピタゴラスの定理 |ピタゴラスの定理]]により、<br/>
 +
$c^2=\overline{BH}^2+\overline{AH}^2\qquad$ 右辺の第2項に、再び、ピタゴラスの定理を適用して、<br/>
 +
$=\overline{BH}^2+(b^2-\overline{CH}^2) \qquad \overline{BH}=a-\overline{CH}$を代入すると、<br/>
 +
=(a-\overline{CH})^2+(b^2-\overline{CH}^2)=a^2+b^2-2a\overline{CH},\quad \overline{CH}=b\cos\thetaなので、代入すると<br/>
 +
=a^2+b^2-2ab\cos\theta <br/>
 +
証明終わり。<br/>
 +
(2)の証明  <br/>
 +
ベクトル\vec a \vec b を、<br/>
 +
始点が点Cである有向線分で表現し、その終点をB,Cで表す。<br/>
 +
すると$\vec a=\vec{CB}, \vec b=\vec{CA}$である。<br/>
 +
ベクトル$\vec c=\vec a-\vec b$を導入すると、<br/>
 +
$\vec c=\vec a-\vec b=\vec{CB}-\vec{CA}=\vec{CB}+\vec{AC}=\vec{AB}$<br/>
 +
3角形\triangle {ABC}を考え、第2余弦定理を適用しよう。<br/>
 +
\angle{ACB}=\thetaとおく。すると、<br/>
 +
$\|\vec c\|^2=\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-2\|\vec a\|\|\vec b\|\cos{\theta}$<br/>
 +
=\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-2\vec a \cdot \vec bが得られる。<br/>
 +
この式を変形して\vec a \cdot \vec bだけを左辺に置くと、<br/>
 +
\vec a \cdot \vec b=(\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-\|\vec c\|^2)/2 。<br/>
 +
\vec c=\vec{AB}=\vec{AC}+\vec{CB}=-\vec b+\vec aなので、<br/>
-
==== ====
+
$\vec a \cdot \vec b=(\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-\|\vec a-\vec b\|^2)/2 $ <br/>
-
===  剛体のつり合い===
+
この右辺を、ベクトルの直交座標成分で表すと、次式が得られる。 <br/>
-
いくつかの力が作用し、剛体が静止したままであるか、重心が等速直線運動を続け、重心の周りの回転が無い場合に、剛体(に作用している力)は釣り合っているという。
+
$\vec a \cdot \vec b=(\sum_{i}a_i^2+\sum_{i}b_i^2-\sum_{i}(a_i-b_i)^2 )/2 <br/>=\sum_{i}a_i b_i$ <br/>
 +
(2)の証明終わり。 <br/>
 +
(性質3)の証明;ある一つの直交座標系をさだめ、両辺を、性質(2)を利用して、座標成分であらわす。両辺が等しいことが分かる。<br/>
 +
(性質4)の証明;同様に、3つの式を、座標成分表示すれば、みな等しいことが、簡単に分かる。
-
== 気体や液体の圧力と浮力==
+
====物体が曲線運動するときの仕事量の求め方====
 +
力を受けた時の物体の運動は直線とは限らないが、運動の軌跡を細かく区切って眺めると、線分に近いので、物体の変位は、ごく短い線分をつなぎ合わせたものと考える。すると各線分毎に仕事を計算しそれをたせば、全体の仕事量を求めることができる。
 +
===エネルギー===
 +
物質の持っている仕事をする能力をエネルギーという。
 +
*[[wikipedia_ja:エネルギー|エネルギー(ウィキペディア)]]の自然科学の項を参照のこと。
 +
===仕事の単位===
 +
仕事の定義W=\|\vec F\|\|\vec s\| \cos\thetaから、仕事の単位は、力の大きさ\|\vec F\|の単位と長さ\|\vec s\|の単位を掛けたものになる( \cos\theta は無単位なので )。<br/>
 +
MKSA単位系では、力の大きさの単位はN(ニュートン)、長さの単位はm(メートル)なので、仕事の単位はNm となる。<br/>
 +
これをJ(ジュール)と呼ぶ。J=Nmである。
 +
*[[wikipedia_ja:ジュール|ジュール(ウィキペディア)]]
-
== CAIテスト  ==
+
= CAIテスト  =
-
*<span class="pops"> [[cai_ja:GENPHY00010004|CAIテストのページへ(新しいWindowが開きます)]] </span>
+
*<span class="pops"> [[cai_ja:GENPHY00010002|CAIテストのページへ(新しいWindowが開きます)]] </span>

2015年1月27日 (火) 16:45 時点における最新版

物理運動の法則の応用

目次

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解説

運動の3法則、万有引力の法則と力の法則を用いると、分子から銀河まであらゆる物体の運動を求めることが出来きる。

その正しさは地上の物体や人工衛星、惑星の運動などで確かめられている。
しかし、もっとはるかかなたの宇宙でもこれ等の法則は正しいのだろうか。
天体観測は、世界各地で行われ、年々新しい発見がされているが、現在のところ、この理論が間違っていることを示す観測結果は、得られていない。
そこで、これらの法則は宇宙の全体を支配しているものと、現在は信じられている。

運動の3法則からはエネルギー保存則や運動量保存則などの重要な保存則を導く事が出来る。
これらの保存則は、色々な運動を調べるとき、大変役立つ。これらについては次節で学ぶ。

質点の色々な運動

最初に最も簡単な運動から考える。
それは質点とみなせる物体の運動である。

質点の落体運動

地球上の物体は高いところから落とすと、時間とともに速度を増しながら落下する。
質点とみなせる物体の落下運動を、運動法則と力の法則を用いて、解析しよう。
質点の質量をmとすると、そこに作用する重力による力は、
真下(厳密には地球の重心;後で学ぶ)の方向・向きに大きさMgである。
落下の向きを負にした落下方向の一次元座標を考えると、重力加速度は-gで、質点mに作用する力は-mgである。
落下の加速度を\alphaと置くと、運動の第2法則よりm\alpha=-mg.
ゆえに質点の落下加速度\alphaは負の重力加速度-gに等しい。
tで微分して-gとなる関数は-gt+cなので、質点の速度は-gt+cである。
ここでcは定数で、初期時刻0における質点の速度であり、初期速度と呼ばれる。
微分して-gt+cとなる関数を求めれば質点の位置x(t)=-\frac{1}{2}gt^{2}+ ct + dが得られる。
ここで、dは定数で初期時刻0での質点の位置(高さ)である。
これはガリレオが明らかにした落体法則である。
参考文献;

投射体の運動

質点を地面に対して角度\theta(ラジアン)、速さuで投げたときの、質点はどのような運動を行うだろうか。
ガリレオは、慣性法則と落体の法則を組み合わせて利用して、放物線を描いて飛ぶことを発見した。
ニュートン力学を用いれば、運動の第2法則と質点に働く力(重力)から、以下のように、この運動を導ける。

適切な座標系をいれる

質点が投げ出された場所を原点とし、飛んでいく方向に地面と水平に引いた半直線をx軸の正の側に、地面と直角で上方に向かう半直線をy軸の正の側とする座標を定める。図参照。

質点に作用する力を求める

空気抵抗を無視すれば、質点に作用する力は、地球からの重力だけである。この力は、質点の質量をM,重力加速度をgとすると、質点の位置に関係なく常に、\vec F=(o,-Mg)である。

運動の第2法則から質点の運動方程式をつくる

質点の位置ベクトルを\vec r=(x,y)で表すと
運動方程式は、M(d^2/dt^2)\vec{r(t)}=\vec Fである。
座標成分表示すると
M(d^2/dt^2)x(t)=0,\quad M(d^2/dt^2)y(t)=-Mg

運動の初期状態の指定

投げ上げた瞬間を時刻t=0とおくと、質点の初期位置は\vec{r}(0)=(0,0),\quad 初期速度は\vec{v}(0)=(u\cos{\theta},u\sin{\theta})

運動方程式を初期状態を使って解く

(1)x成分の式を解く
M(d^2/dt^2)x(t)=0は、M(d/dt)v_{x}(t)=0なので(d/dt)v_{x}(t)=0\quad  tで微分して零となるtの関数は定数なのでaと書くと、v_{x}(t)=a
速度の定義より、(d/dt)x(t)=v_{x}なので、(d/dt)x(t)=a.\quad で微分してaとなるのはat+b(bは未知定数)なので、x(t)=at+b
初期条件から、a=v_{x}(0)=u\cos{\theta},\quad またx(0)=a0+b=0なのでb=0
故に、x(t)=(u\cos{\theta})t

(2)y成分の式を解く   
M(d^2/dt^2)y(t)=-Mgは、(d/dt)v_{y}(t)=-g \quad tで微分して-gとなる関数は-gt+c(cは未知定数)なので、
v_{y}(t)=-gt+c \quad故に(d/dt)y(t)=-gt+c
tで微分して-gt+cとなる関数は、-\frac{1}{2}gt^2+ct+dなので、y(t)=-\frac{1}{2}g^2t+ct+d   
初期速度の条件から、c=-g0+c=v_{y}(0)=u\sin{\theta} \quad d=-\frac{1}{2}g0+c0+d=y(0)=0   
故に、y(t)=-\frac{1}{2}gt^2+(u\sin{\theta})t

(3)運動の軌跡(xとyとの関係式)を求める   
x(t)の式からt=x(t)/(u\cos{\theta})
これをy(t)=-\frac{1}{2}gt^2+(u\sin{\theta})tに代入すると
y(t)=(-g/2u^2\cos^2{\theta})x^2(t)+(\tan{\theta})x(t)
これは上に凸な放物線である。
参考文献は

惑星運動

前述のようにケプラーは、火星と太陽の観測データをユークリッド幾何学を巧みに利用して分析し次の惑星運動の3法則を発見した。

惑星運動の3法則を運動の第2法則と万有引力の法則から導く

この3法則は、運動の第2法則と万有引力の法則から導くことが出来るが少し難しい数学が必要である。大学で学ぶ。
惑星の軌道を太陽を中心とする円運動に限定すると、高校の数学の知識で3法則を導ける。
この場合ケプラーの第一法則は、仮定から、明白なので、第二法則から始める。

ケプラーの第2法則の導出 
図 惑星の位置座標


第二法則は、太陽と惑星を結ぶ動径の単位時間に掃く面積が一定であることを主張する。円運動のばあい、これは等速円運動であることと同じである。
そこで等速円運動であることを導こう。
太陽と惑星は質点として扱い、質量をそれぞれM,mとする。

惑星の軌道面をxy平面にし、太陽をその原点にとる。円運動の半径をr, 太陽と時刻tにおける惑星を結ぶ線分が、x軸となす角度を\theta =\theta(t)とおく。


惑星Pの位置;\vec{r}(t)=r(\cos\theta(t),\sin\theta(t))
惑星の速度;\vec{v}(t)=d\vec{r}(t)/dt=r(d\cos\theta(t)/dt,d\sin\theta(t)/dt)
=r(- \sin\theta(t)\frac{d\theta(t)}{dt},\cos\theta(t)\frac{d\theta(t)}{dt}) = r \frac{d\theta(t)}{dt}(- \sin\theta(t), \cos\theta(t))

惑星の加速度;\vec{\alpha}(t)=d\vec{v}(t)/dt=r(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))
+r(d\theta(t)/dt)(-\cos\theta(t)\frac{ d\theta(t)}{dt},-\sin\theta(t)\frac{ d\theta(t)}{dt} )
= r(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))-r( \frac{d\theta(t)}{dt})^2( \cos\theta(t), \sin\theta(t))
惑星に働く力;万有引力の法則より、太陽の方向に向いた、大きさGMm/r^2の力なので
\vec{F}(t)=-(GMm/r^2)(\cos\theta(t),\sin\theta(t))
と表せる。
この力が、惑星の運動を変化させ、上述の加速度を生じさせたのだから、運動の第2法則\quad m\vec{\alpha}(t)=\vec{F}(t)\quadより、
mr(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))-mr( \frac{d\theta(t)}{dt})^2( \cos\theta(t), \sin\theta(t)
=-(GMm/r^2)(\cos\theta(t),\sin\theta(t))
変形すると、
mr(d^2\theta(t)/dt^2)(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))
=(mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2-GMm/r^2)( \cos\theta(t), \sin\theta(t)) \qquad ------ \qquad (1)

(-\sin\theta(t),\cos\theta(t))( \cos\theta(t), \sin\theta(t))は直交するベクトルなので、(1)式が成立する必要十分条件は、
d^2\theta(t)/dt^2=0 \qquad ------ \qquad (2),
mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2-GMm/r^2=0 \qquad ------ \qquad (3)
である。
(2)式から、角速度\omega(t)=\frac{d\theta(t)}{dt}=\omega_{0}(定数)が
(3)式から、mr(\frac{d\theta(t)}{dt})^2=GMm/r^2
得られる。
これらより、惑星は等角速度
\Large{\omega_{0}=\pm\sqrt{GM/r^3}} \qquad ------ \qquad (4)
で太陽の周りを回転することが分かり、ケプラーの第2法則が得られた。

ケプラーの第3法則の導出 

惑星が太陽の周りを一周する時間T(周期という)は、T=2\pi/\omega_0なので、(4)式より、
T=2\pi/\sqrt{GM/r^3}=2\pi\sqrt{r^3/GM},
故にT^2=4\pi^2r^3/GM, T^2/r^3=4\pi^2/GM
これは軌道が円の場合のケプラーの第3法則である。

万有引力の法則を,ケプラーの法則と運動の第2法則から導く

惑星が太陽の周りを円運動しているとき、太陽が惑星に及ぼしている力を計算する。
ケプラーの第2法則より、円運動する惑星は角速度一定である。これを\omega_0とする。
太陽の位置を原点とし円の半径をrとすると、この惑星の加速度は\vec{\alpha}(t)=-r( d\theta(t)/dt)^2( \cos\theta(t), \sin\theta(t)) =-r\omega_0^2( \cos\theta(t), \sin\theta(t)) 。これは、太陽にむかう大きさr\omega_0^2のベクトル。
運動の第2法則より、惑星に働く力\vec Fは、太陽の方向に、大きさmr\omega_0^2
ここで、m は惑星の慣性質量である。
\omega_0^2rの関数で表すためケプラーの第3法則と用いる。
惑星の公転周期Tと円の半径rの間にはT^2/r^3=C,\quad C;定数
T=2\pi/\omega_0なので (2\pi/\omega_0)^2/r^3=C \quad \omega_0^2=4\pi^2/(Cr^{3})
それゆえ、力の大きさは
mr\omega_0^2=\frac{4\pi^2}{C} \frac{m}{r^2}
さらに、太陽の質量Mk倍になると、質量Mの太陽がk個あり、それぞれが惑星に上記の力を与えると考えられる。
すると惑星に働く力はk倍になるので力の比例部分\frac{4\pi^2}{C}は太陽の質量Mに比例することが分かる。
比例定数をGとおくと、\frac{4\pi^2}{C}=GM
従って惑星に働く力の大きさは、太陽の方向に、 GM\frac{m}{r^2}=G\frac{mM}{r^2}
これは万有引力の法則である。
(注)この式は万有引力の法則の式と同じだが、質量mは、慣性質量であり、対称性から太陽の質量Mも慣性質量と考えられる。
しかしニュートンは重力を生む質量は、慣性質量と完全には一致しない可能性もあると考え、重力質量という概念を生みだしと思われる。
既述のように、多くの実験の結果、両質量は同一であると考えられている。
重量質量を使わず、慣性質量だけを用いても、ニュートン力学を構成することが出来る。これを提唱する物理学者もいる。
それには万有引力の法則のかわりに、次の法則を採用すればよい。
外力が働かないときは、どんな2質点も、お互いに相手に向かって, 加速度運動して近ずく。両者の加速度は、両者の距離の2乗r^2に反比例し、それぞれの慣性質量の比に反比例する。
式で書くと、
質点1の慣性質量と加速度の大きさをm_1,\alpha_1  
質点2の慣性質量と加速度の大きさをm_2,\alpha_2 
とすると、m_1\alpha_1=m_2\alpha_2m_1\propto 1/r^2,m_2 \propto 1/r^2 
この法則と運動法則により2質点間に働く力(万有引力)を求めると、
ニュートンの万有引力の法則と同じ式だが、質量は慣性質量になり、
重量質量を用いずニュートン力学が構成できる。

振り子と単振動

質点のつり合い

質点に力F1,,Fnが作用し、質点が静止したまま(あるいは等速直線運動)であるとき、それらの力は釣り合っているという。
釣り合いの条件は、F1+ +Fn=0です(運動の第2法則と力の合成則から導出できる)。

仕事とエネルギー

仕事

物体に力を加えて動かす時、力はこの物体に仕事をするという。
仕事(の量)は力の大きさと動かした距離の積に比例する。
正確には、加えられる力\vec F が一定で、
力の向きに対して角度\theta[rad] だけ傾いている直線上を \vec s 移動したとき、
仕事W は、
W=\|\vec F\|\|\vec s\| \cos\theta    
で定義する。
ここで任意のヴェクトル\vec aに対して、\|\vec{a}\|はその大きさ\sqrt{\sum_{i}a_i^2}を表す。


特に、この式において\theta=0(すなわち \cos\theta = 1)とすると
「加えられる力が一定であり力の方向が運動の方向と一致している場合」になり、
W=\|\vec F\|\|\vec s\|  である。
また、\theta=\pi/2\cos\theta = 0)のとき、W = 0となる。
すなわち、力が運動の方向と直角方向にはたらいている場合、その力は仕事をしない。

W=\|\vec F\|(\|\vec s\| \cos\theta)と表現すると、
仕事は、力の方向に\|\vec s\| \cos\thetaだけ動かしたときの仕事に等しいことが分かる。

W=(\|\vec F\| \cos\theta)\|\vec s\|と表現すると、
仕事は、
大きさ\|\vec F\| \cos\theta の\vec s方向の力を加えて、\vec sだけ動かしたときの仕事に等しい
ことが分かる。


仕事の内積を用いた表現

内積は、仕事の記述や計算に便利な数学の概念である。

内積の定義と仕事の内積表現

ベクトル\vec a,\vec bの内積 \vec a \cdot \vec b は、\|\vec{a}\|\|\vec{b}\| \cos\thetaで定義する。
ここで、\thetaは、ベクトル\vec a,\vec bのなす角(0\le \theta \le \pi )である。

ウィキブックスでは2次元のベクトルを中心にして説明しているが、
3次元ベクトルの場合にも、成り立つように修正することは容易である。
例えば、ベクトル\vec a = (a _1,a _2,a_3)の長さは、\|\vec a\|= \sqrt {a _1^2 +a _2^2+a _3^2},
ベクトルの内積は、この長さを使えば、全く同じ式で良い。

内積を使った 仕事の表現

内積 \cdot を用いると、
物体に力\vec{F}を加えて、\vec{PQ}(P点からQ点まで)動かした時の力のなす仕事は、
W=\vec{F}\cdot\vec{PQ} と表せる。

内積の性質

仕事は、前述のように内積で表現できるので、内積の性質を調べておくと、仕事について考察する時に役に立つ。
\vec a,\vec b,\vec cが、すべて同じ次元(2か3)のベクトルとし、 \alphaは実数とする。

(1)\vec a \cdot \vec b =\vec b \cdot \vec a
(2)\vec a \cdot \vec b =\sum_{i}a_ib_i
ここでa_1,b_1はそれぞれ\vec a,\vec bのx座標成分、同様に、添え字2はy座標成分、3はz座標成分
直交座標系はどんなものでも良い。しかしすべてのベクトルは同じ座標系で座標成分表示しなければならない。
(3)(\vec a +\vec b) \cdot \vec c =\vec a \cdot \vec c+\vec b \cdot \vec c   
(4)(\alpha \vec a)\cdot \vec b =\vec a \cdot (\alpha \vec b)=\alpha (\vec a \cdot \vec b)
が成り立つ。

(証明)
(1)は、内積の定義から明らか。
(2);次の三角形の余弦定理を利用する。
三角形の第2余弦定理;
図のような\triangle {ABC}を考える。
頂点A,B,Cの対辺の長さをそれぞれa,b,cとし、\angle{ACB}=\thetaとする。
すると、c^2=a^2+b^2-2ab\cos\theta
余弦定理の証明;頂点Aから対辺BCにおろした垂線の足をHとする。
ピタゴラスの定理により、
c^2=\overline{BH}^2+\overline{AH}^2\qquad 右辺の第2項に、再び、ピタゴラスの定理を適用して、
=\overline{BH}^2+(b^2-\overline{CH}^2) \qquad \overline{BH}=a-\overline{CH}を代入すると、
=(a-\overline{CH})^2+(b^2-\overline{CH}^2)=a^2+b^2-2a\overline{CH},\quad \overline{CH}=b\cos\thetaなので、代入すると
=a^2+b^2-2ab\cos\theta
証明終わり。
(2)の証明  
ベクトル\vec a \vec b を、
始点が点Cである有向線分で表現し、その終点をB,Cで表す。
すると\vec a=\vec{CB}, \vec b=\vec{CA}である。
ベクトル\vec c=\vec a-\vec bを導入すると、
\vec c=\vec a-\vec b=\vec{CB}-\vec{CA}=\vec{CB}+\vec{AC}=\vec{AB}
3角形\triangle {ABC}を考え、第2余弦定理を適用しよう。
\angle{ACB}=\thetaとおく。すると、
\|\vec c\|^2=\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-2\|\vec a\|\|\vec b\|\cos{\theta}
=\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-2\vec a \cdot \vec bが得られる。
この式を変形して\vec a \cdot \vec bだけを左辺に置くと、
\vec a \cdot \vec b=(\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-\|\vec c\|^2)/2 。
\vec c=\vec{AB}=\vec{AC}+\vec{CB}=-\vec b+\vec aなので、

\vec a \cdot \vec b=(\|\vec a\|^2+\|\vec b\|^2-\|\vec a-\vec b\|^2)/2
この右辺を、ベクトルの直交座標成分で表すと、次式が得られる。
\vec a \cdot \vec b=(\sum_{i}a_i^2+\sum_{i}b_i^2-\sum_{i}(a_i-b_i)^2 )/2
=\sum_{i}a_i b_i
(2)の証明終わり。
(性質3)の証明;ある一つの直交座標系をさだめ、両辺を、性質(2)を利用して、座標成分であらわす。両辺が等しいことが分かる。
(性質4)の証明;同様に、3つの式を、座標成分表示すれば、みな等しいことが、簡単に分かる。

物体が曲線運動するときの仕事量の求め方

力を受けた時の物体の運動は直線とは限らないが、運動の軌跡を細かく区切って眺めると、線分に近いので、物体の変位は、ごく短い線分をつなぎ合わせたものと考える。すると各線分毎に仕事を計算しそれをたせば、全体の仕事量を求めることができる。

エネルギー

物質の持っている仕事をする能力をエネルギーという。

仕事の単位

仕事の定義W=\|\vec F\|\|\vec s\| \cos\thetaから、仕事の単位は、力の大きさ\|\vec F\|の単位と長さ\|\vec s\|の単位を掛けたものになる( \cos\theta は無単位なので )。
MKSA単位系では、力の大きさの単位はN(ニュートン)、長さの単位はm(メートル)なので、仕事の単位はNm となる。
これをJ(ジュール)と呼ぶ。J=Nmである。

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